天博综合APP官方下载机械制造自动化技术工业机器人

　　图7－2 按坐标形式分类的工业机器人 a) 直角坐标式 b) 圆柱坐标式 c) 极坐标式 d) 关节坐标式

　　（2）圆柱坐标机器人 其手臂的运动由在垂直立 柱的平面伸缩和沿立柱的 升降两个直线运动及手臂 绕立柱的转动复合而成

　　视觉、触觉等)反馈。 它是最高水平的机器人，它除了具有感知环境和简 单的适应环境功能外，还具有较强的识别理解环境功能，决策规划 功能以及功能完备的人—机接口，即具有人的某些智能。

　　1.按坐标形式分 坐标形式是指执行机构的手臂 在运动时所取的参考 坐标系的 形式。 （1）直角坐标机器人 直角坐 标机器人的末端执行器（或手 部）在空间位置的改变是通过 三个互相垂直的轴线移动来实 现的，即沿X 轴的纵向移动， 沿Y 轴的横向移动及沿Z 轴的 升降，如图7-2a所示。

　　2.控制系统 控制系统用来控制机器人的执行机构按 规定要求动作，可分为开环控制系统和闭环控制系统。天博综合APP官方下载大 多数工业机器人采用计算机控制，这类控制系统分成决策 级、策略级和执行级三级：决策级的功能是识别环境、建 立模型、将作业任务分解为基本动作序列；策略级将基本 动作变为关节坐标协调变化的规律，分配给各关节的伺服 系统；执行级给出各关节伺服系统的具体指令。

　　包含可编程序机器人、固定程序(即上下料机) 具有视觉、触觉等传感器和摄像机、计算机 即所谓“智能机器人”。

　　采用顺序控制器，按事先编制的指令完成预 操作人员示范地“教”机器人完成某项作业

　　的全过程，机器人的记忆装置(如磁盘、磁带或随机储存器)按一定 速度记录下机器人沿轨迹运动时经过点的全部位置姿态信息和操作 内容。 (3)数据机器人 它以机器人语言为工具。 是在计算机控制的基础上，采用了环境感觉(如 (4)自适应型机器人 (5)智能机器人

　　工业机器人是一种能模拟人的手、臂的部分动作, 按照预定的 程序、轨迹及其它要求, 实现抓取、搬运工件或操作工具的自 动化装置。

　　1.按“代”分类 (1)第一代工业机器人 (2)第二代工业机器人 (3)第三代工业机器人

　　斜楔杠杆回转式结构 1—杠杆形手指 2—弹簧 3—滚子 4—楔块 5—驱动器

　　(2)手腕 手腕是连接手臂和末端执行器的部件，用以调 整末端执行器的方位和姿态。 (3)手臂 手臂是支承手腕和末端执行器的部件。它由动 力关节和连杆组成，用来改变末端执行器的空间位置。 (4)机座 机座是工业机器人的基础部件，承受相应的载 荷，机座分为固定式和移动式两类。

　　1.执行机构 执行机构是一种具有和人手臂有相似 的动作功能，可在空间抓放物体或执行其它操作的机械 装置，通常包括机座、手臂、手腕和末端执行器。 (1)末端执行器 末端执行器（或称手部）是机器人 直接执行工作的装置，可安装夹持器、工具、传感器 等。夹持器可分为机械夹紧、真空抽吸、液压夹紧、 磁力吸附等。

　　（4）关节坐标机器人 立柱绕Z 轴旋转， 形成腰关节， 立柱和大臂形成肩关节， 大臂和小臂形成肘关节， 大臂和小臂做俯仰运动 图7－2 按坐标形式分类的工业机器人 a) 直角坐标式 b) 圆柱坐标式 c) 极坐标式 d) 关节坐标式

　　4.电气式驱动系统 电气驱动是目前机器人采用最多的一种。早期多 采用步进电动机驱动，天博综合APP官方下载后来发展了直流伺服电动机， 现在交流伺服电动机的应用得到了迅速发展。这类驱 动单元可以直接驱动机构运动，也可以通过谐波减速 器装置减速后驱动机构运动，结构简单紧凑。

　　图7－8 两自由度机械驱动手腕 1、2、3、12、13—轴承 4、5—链轮 6、7—链条 8—手腕壳体 9、11—锥齿轮 10、14—轴 15—机械接口法兰盘

　　图7－9 液压驱动的双臂机器人 1—铰接活塞油缸 2—连杆(活塞杆) 3—手臂(曲柄) 4—支承架 5、6—定位螺钉

　　图8-43 机械夹持式手部 a)单支点回转型 b)双支点回转型c)平移外夹型 d)回转内撑型

　　滑槽杠杆回转式结构 1—支架 2—驱动杆 3—圆柱销 4—销轴 5—杠杆形手指

　　3.驱动系统 驱动系统是按照控制系统发出的控 制指令将信号放大，驱动执行机构运动的传动装置。常 用的有电气、液压、气动和机械等四种驱动方式。有些 机器人采用这些驱动方式的组合, 如电—液混合驱动和 气—液混合驱动等驱动方式。天博综合APP官方下载 除此之外，机器人可以配置多种传感器（如位置、 力、触觉、视觉等传感器），用以检测其运动位置和工 作状态。